Системы управления с постоянной структурой

Определенный этап развития систем управления электромобилями характеризуется исполнением их с жесткой и неизменяемой структурой или, иначе говоря, с неизменяемыми алгоритмами. К числу таких систем относятся прежде всего простейшие электроприводы без обратных связей. В этих системах задатчики тяги и торможения устанавливают определенное напряжение на входе или выходе тягового двигателя, который при этом работает на соответствующих механических характеристиках, определяющих частоту вращения и момент на выходном валу. Наибольшее применение такого рода управление нашло в электродвигателях постоянного тока с последовательным возбуждением.

Недостатки разомкнутых систем управления — низкая стабильность характеристик, большие броски тока в переходных режимах разгона и торможения — вызвали в дальнейшем переход к структуре управления по моменту на валу двигателя или (что проще в реализации) по току якоря двигателя. В системе подобного рода за счет обратной связи по соответствующей величине с помощью задатчиков тяги и торможения устанавливается и стабилизируется момент на валу или ток якоря электродвигателя. Принятая структура управления при этом вполне отвечает общим требованиям управления электромобилей при разгоне и торможении, так как водитель соответствующими педалями управляет интенсивностью разгона или торможения. Такая структура управления принята для электромобиля ETV-1.

Однако для условий установившегося режима движения при меняющемся сопротивлении движению, например, из-за уклонов и подъемов, изменения качества дорожного покрытия требованиям транспортного средства более соответствует структура управления по скорости движения. По этой структуре обеспечивается автоматическое поддержание установленной водителем скорости. Такая структура отвечает и требованиям минимизации потерь энергии, так как поддержание установленной скорости водителем (не автоматическое) неизбежно связано с дополнительными потерями из-за периодов разгона и замедления при «ручном» управлении.

Однако структура управления только по скорости не удовлетворяет требованиям разгона и торможения, при которых важно задавать не конечную скорость, а интенсивность разгона или торможения. Из этого следует, что к системам управления электромобилями фактически предъявляются различные требования в различных режимах, т. е. они принадлежат к классу многокритериальных, или, иначе говоря, многоцелевых систем.

В аналоговой форме алгоритм такого многоцелевого управления в простейшей форме может быть представлен следующим образом:

image002 (3.59)

В распространенных аналоговых системах с подчиненным регулированием некоторое приближение к алгоритму (3.59) достигается за счет определенной подчиненности переменных состояния системы; при этом в режиме тяги:

image004 (3.60)

где е — ошибка по скорости, ограниченная максимальной величиной Ет = Ммакс.

 

 

Проверено корректором: 
no

Комментарии

Отправить комментарий

Содержание этого поля является приватным и не предназначено к показу.
  • Адреса страниц и электронной почты автоматически преобразуются в ссылки.
  • Доступны HTML теги: <a> <em> <strong> <cite> <code> <ul> <ol> <li> <dl> <dt> <dd>
  • Строки и параграфы переносятся автоматически.

Подробнее о форматировании

CAPTCHA
This question is for testing whether you are a human visitor and to prevent automated spam submissions.
Image CAPTCHA
Enter the characters shown in the image.