Системы управления с переменной структурой

В полной мере условие (3.59)

(3.59)

может быть выполнено в системе управления, функционирующей непосредственно по этому алгоритму. Его отличительные особенности определяют вид и свойства соответствующих систем; из выражения (3.59) следует необходимость последовательного выполнения операций: проверки выполнения некоторых условий — в данном случае в виде сравнения с пороговым уровнем величины ошибки по скорости, выбора одной из двух структур управления — по моменту на валу или по скорости.

Первая часть операций означает в общем случае идентификацию режима работы по состоянию объекта управления, а вторая часть — изменение законов управления, или, иначе говоря, структуры системы управления. Следует также отметить, что в классе систем с переменной структурой (СПС), которые были описаны ранее, в дополнение к «режимным» алгоритмам типа (3.59) могут преднамеренно вводиться алгоритмы движения вдоль поверхностей переключения структуры. Эти так называемые «скользящие» движения создают специфические структурные состояния, не имеющие аналогов в системах с жесткой структурой.

Происходящее в настоящее время ускоренное развитие цифровой вычислительной техники и ее элементной базы, в частности БИС и микропроцессорных комплектов, создает благоприятные возможности рациональной и эффективной организации систем управления с переменной структурой. Для вычислительных систем является естественным свойством осуществление ветвящихся процедур, реализующих переменные алгоритмы. При этом уже в аппаратной части современных микропроцессоров закладываются команды проверки выполнения широких по составу условий выбора необходимой ветви алгоритма вычислений. Оба эти важные свойства вычислительных систем находятся в прямом соответствии с вышеизложенными принципами СПС.